Все просто! Машина едет туда загружается у водителя цмр путевой, на обратном пути водитель должен сказать на такой пункт пересечения границы  он приедет! ВЫ делаете предоплату по таможенным платежам  и машина дальше едит на пто где ВЫ проводите оканчательные платежи по таможенной очистки груза!

Не всё так просто.

при выезде за пределы ТС - транспортное средство на таможне  декларируется как временно вывозящиеся для перевозки груза. Иначе при возвращении - санкции, в РБ вплоть до конфискации.
Не забыть уточнить необходимость уплаты в финляндии сбора на  вашу машину - нигде нет, или небольшие, а в финке белорусы платят сбор за нахождение транспорта натерритории финляндии. причес сбор считается за каждые сутки нахождения в финке.

Не надо пугать конфискацией. Проедет ТУДА по зеленому  каналу и ни кто не спросит ничего на обратном пути.
По перевозке все просто. Но если смысл не в экскурсии по Финляндии, то экономического смысла ехать своим транспортом нет. Звоните, если что.